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                機械手構成的相關解析

                文章出處:無錫全德機械制造☉有限公司; 發布時間:2019-5-14;

                機械手◇主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形︼式,如夾持型、托持型〒和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方∩式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度◢越多,機械手的靈活★性越大,通用性越廣,其結構也下了车越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度。控制系統是通過對↘機械手每個自由度的電機∞的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系→統的核心通常是由單片機或dsp等微控制▲芯片構成,通過對其編程實現所要功能。
                 
                執行機構

                機械手的執行機構分為手部、手臂、軀幹;
                  1、手部
                  手部安裝在手臂的前端。手臂▃的內孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手Ψ腕,以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
                  機械手手部的構造系模仿人的虽然他不知道这防护服有什么其他手指,分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分↙為二指、三指、四指等,其中々以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁ξ 性吸盤。
                  2、手臂
                  手臂的作用是引「導手指準確地抓住工件,並運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,手臂的3個自由度都要精確地定位。
                  3、軀幹軀幹◣是安裝手臂、動力源和各種◇執行機構的支架 [1]  。
                 
                驅動機構

                機械手所用的驅動機構主要有4種:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。

                1、液ω壓驅動式
                  液壓驅動式機械手通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統,由驅動機械手執行機構進行工作〓。通常它的具有很大的抓舉能力(高ω 達幾百千克以上),其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好,但液壓元件要求有較高的制他刚刚步入侯爵层次造精度和密封性能,否則漏油將汙染環境▅。
                  2、氣壓驅動式
                  其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,其特點是氣╱源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進↑行速度控制,氣壓不可︾太高,故抓舉能力較低。
                  3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點→是電源方便,響應快,驅動力較大(關節型的持重已達400kg),信號檢測、傳動、處理方便,並可采用多種靈活的控制方案。驅動電機∏一般采用步進電機,直流伺服電機∑ (AC)為主要Ψ的驅動方式。由於電機速度高,通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動△↙、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等)。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化,又可提高控〖制精度。
                  4、機械驅←動式
                  機械驅動只用於動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來感觉到越来越吃力實現規定的動作。其特點是動作確實可靠,工作速◣度高,成本低,但不易於調整。其他還有采用混合驅動,即液-氣或電-液混合驅動。
                 
                控制系統

                機械手控↓制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
                  控制系統可根據動作的要求赶忙用手捂住她,設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存√儲,然後再根據規定的程序,控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素卐的信息分別存儲於兩種以上的存儲※裝置中,如順序信息存儲於插銷★板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉***而后又直接从角落找起鼓等;集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內,如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合,即連續控制的情況下使用。
                  其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需〗抽換一種插銷板限可,而同一插件又可以反復使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制,但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限,但△便於更換、保存,可重復使用;磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控制元件,則根據動作的復雜程序和精確程序來確定。對動作復雜的機械手,采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制是的系統。控制系統以插銷板用的最多,其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,每一個凸輪分配給一個運動軸,轉鼓運動一周便完成一個循環。

                相關標簽:有機萃取,離心萃取機,萃取設備公司,快速溶劑萃取

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